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ABB机器人速度控制指令数据解析操作步骤

ABB机器人

2019-04-02 05:28

一、速控控制指令:PathAccLim

PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令,用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度,即世界坐标系中的加速度,因此,其无法直接用于保护设备,以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在MultiMove系统中,则可用于运动任务中。

参数可选变元

3、使用限制

(2)如果将参数AccMax或DecelMax设置为一个过低的值,则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后,可用错误处理器对该错误进行处理。

(4)自动设置*大加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用设定的情况,当使用重启模式重置RAPID时,加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。

4、举例使用

速度控制程序:

AccSet 100, 100;

WaitTime 3;

rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度,AccSet指令控制

WaitTime 3;

rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。

PathAccLim FALSE, FALSE;

三角形程序:

MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

ENDPROC

(2)仿真图片:

关键字:ABB机器人 / ABB机器人示教器 / ABB机器人速控控制指令
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